Сундараджа Айенгар родился 14 декабря 1918 в небольшом селении Беллур в бедной семье и детство его было трудным. 

 

В возрасте 13 лет у него был обнаружен туберкулез, а затем тиф и малярия

​

В возрасте 15 лет, Айенгар переехал жить в Майсор к своему зятю, известному йогу Тирумалаю Кришнамачарье. Там он научился практиковать асаны, что заметно улучшило его здоровье. Вскоре он смог полностью поправить своё слабое здоровье.

​

В 1937 году Кришнамачарья отправил Айенгара в Пуну, преподавать йогу в спортклубе колледжа. В Пуне Айенгар совершенствовал свою практику, проводя по много часов в день обучаясь различным техникам и экспериментируя с созданием своих собственных. По мере того, как методы Айенгара совершенствовались, к нему приходило всё больше учеников и слава о нём начала распространяться по всей Пуне и за её пределы.

 

В 1943 году братья Айенгара познакомили его с девушкой по имени Рамамани, на которой он и женился.

​

В 1952 году Айенгар познакомился и подружился с известным скрипачом Иегуди Менухиным, который помог ему отправиться преподавать йогу в Европу: Англию, Францию, Швейцарию и другие страны. Впервые в истории большое количество западных людей познакомились с практикой йоги. Постепенно йога приобрела на Западе большую известность, в чём немалая заслуга Айенгара.

​

В 1966 году была опубликована книга Айенгара "Light on Yoga" («Свет йоги»), которая стала международным бестселлером и была переведена на 17 языков. Эта книга, которую часто называют «Библией йоги»,сыграла ключевую роль в том, что йога стала известна по всему миру. В книге он изложил подробное описание 200 асан йоги, 10 пранаям и 2 бандхи, а также дал свое собственное определение основных терминов из «Йога-сутра» Патанджали.

Затем Айенгар написал книги о пранаяме и других аспектах философии йоги. В общей сложности, Айенгар является автором 14 книг.

​

В 1975 году Айенгар основал в Пуне «Мемориальный институт йоги Рамамани Айенгара», посвятив его памяти своей умершей жены.

 

В 1984 году он официально прекратил преподавание йоги, но продолжает быть активным в мире айенгар-йоги, занимаясь написанием книг. Дочь Айенгара Гита и сын Прашант также получили известность как учителя айенгар-йоги.

​

В 2005 году Айенгар посетил США, где презентовал свою новую книгу, «Light on Life», и дал специальный курс йоги на конференции в штате Колорадо, организованной «Yoga Journal».

Айенгар дважды посетил Россию — первый раз в 1989 году, второй раз в 2009 году.

​

20 августа 2014 года, на 96 году, Гуруджи -  Сундарараджа Айенгар, ушел из жизни.